Robotica chirurgica (2010/2011)

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Corso disattivato

Codice insegnamento
4S000640
Crediti
6
Coordinatore
Paolo Fiorini
Altri corsi di studio in cui è offerto
Altri corsi di studio in cui è offerto
    Settore disciplinare
    ING-INF/05 - SISTEMI DI ELABORAZIONE DELLE INFORMAZIONI
    Lingua di erogazione
    Italiano
    L'insegnamento è organizzato come segue:
    Attività Crediti Periodo Docenti Orario
    Teoria 4 I semestre Paolo Fiorini, Gerolamo Fracastoro
    Laboratorio [Laboratorio di Robotica] 2 I semestre Paolo Fiorini
    Laboratorio [Laboratorio di Robotica Chirurgica] 2 I semestre Gerolamo Fracastoro

    Orario lezioni

    Obiettivi formativi

    L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolera' in tre parti principali.

    * Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
    * Nella seconda parte verra' presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
    * Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.

    Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.

    Programma

    # Introduzione al corso.
    # Cinematica nello spazio.
    # Cinematica diretta di un manipolatore.
    # Cinematica inversa di un manipolatore.
    # Cinematica differenziale.
    # Pianificazione della traiettoria di un robot.
    # Pianificazione del moto di un robot.
    # Dinamica di un robot.
    # Controllo di un robot.
    # Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.

    Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

    Modalità d'esame

    La verifica del profitto avviene mediante una prova in aula a metà del periodo di insegnamento e un progetto finale. La prova in aula prevede la soluzione di un certo numero di problemi e la risposta ad alcune domande teoriche. Il progetto finale comprende la realizzazione di simulaizoni e/o una parte sperimentale relativa alla robotica. La media delle votazioni riportate nelle prove è quella definitiva, fatto salvo il diritto di ciascuno studente di richiedere l'effettuazione di una prova orale, le cui modalità vanno definite caso per caso.

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